2024 Szerző: Elizabeth Oswald | [email protected]. Utoljára módosítva: 2024-01-13 00:07
Az egyetlen módja annak, hogy elkerüljük a kardánzáródást, ha az euler helyett kvaterniót használunk a forgások megjelenítésére. … A Quaternion egy 4D-s ábrázolás, amely 3D-s elforgatást reprezentál, ezért elegendő elkerülni a kétértelműségeket, míg az euler 3D-s ábrázolás, és a kardánzár kétértelműsége ebben az ábrázolásban nem távolítható el.
A kvaterniók megoldják a kardánzárat?
Pontosan ugyanezt a viselkedést fogjuk elérni, ha a mátrixokat kvaterniókra cseréljük. … Ez egy Euler-szögrendszer, amely kvaterniókat használ az elforgatások ábrázolására és alkalmazására, és így a kardánzárás is szenved.
Hogyan lehet megszabadulni a gimbal zártól?
Ez a probléma megoldható egy negyedik kardángyűrű használatával, amelyet aktívan hajt meg egy motor, hogy nagy szöget tartson fenn a gördülő és a lengő kardántengely között. Egy másik megoldás egy vagy több gimbal tetszőleges pozícióba forgatása, amikor a kardánzárat észleli, és így alaphelyzetbe állítja az eszközt.
Miért jelent problémát a gimbalzár?
A gimbalzár probléma ellensúlyozható redundáns szabadságfok hozzáadásával extra gimbal, extra csukló a robotkarban stb. ki, az ábrázolás pólusain lévő szingularitás a probléma.
Rosszak a kardánzárak?
Így, ha a kardánkardánok "összezáródnak", akkor többé nem tudja megmondani a tájékozódást, és így a navigációs képességetönkrement.
